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这一天,众人也是在照常地进行着研制。

其实在这一段时间里面,他们已经把很多,不是最关键的技术都给研发了出来。

但是他们没有因此停顿下来并且庆祝。

因为他们觉得,没有把最核心的三大技术,旋翼芯片技术、飞控系统技术和飞行安全保障系统,给研制出来的话,其实也不算最终的成功。

这时,苏辰也是在办公区的办公桌上,继续看着有关于,无人机三大核心技术的技术图纸。

这几个月下来,再加上之前自学和深入,其实他已经感受到了一丝感觉。

但是若想真正把这一技术给应用出来,总是感觉缺少一个点,一个可以令他类似突破瓶颈的点。

所以现在,他也是转着笔,边看着电脑上的技术图纸,也是边在纸上写着临时产生出来的灵感。

并且在另外一台电脑上,扣着代码。

他觉得自己前世是文科生,这一世穿越过来之后,也是已经跟理科知识一直打交道,真的是奇妙。

他前世当中最痛苦的,则是在高中所见到的物理与化学知识等。

所以当时他也是才选择了文科。

但是到了这一世,不知道是因为不得不克服困难,还是自己想了解更多的相关知识。

经过一系列的自学之后,他也是发现,并不是自己的脑子、思维和智商不行。

只是前世的自己害怕难学的知识,并且选择了逃避,而就是因为选择了逃避之后,所以才不能发现自己的潜力。

“飞控系统,相当于无人机的cpU系统,类似于人类的大脑,接受指令,运用指令,反馈信息。”

“姿态控制,为何如此难流畅实现呢!??”

“先量测,然后进行解算、优化控制。”

“对称的十字形刚体结构......旋翼...现在我们也是把旋翼芯片技术给研制出来了。”

“在每个旋翼均安装在一个电机转子上,通过控制电机的转动状态,来控制每个旋翼的转速,从而来提供不同的升力,以实现各种姿态。”

“电机驱动部件方面的技术,更是早就解决掉了。”

“每个电机均又与电机驱动部件、中央控制单元相连接。”

“然后再通过中央控制单元提供的控制信号,来调节转速大小。”

“三大核心之一的飞行安全保障系统,我们也是研发出来了ImU惯性测量单元。”

“其为中央控制单元提供姿态解算的数据,机身上的检测模板,为无人机提供了解自身位姿情况最直接的数据。”

“为我们的旋翼无人机最终实现复杂环境下的自主飞行,提供了保障。”

“现在也就剩下飞控系统了,只要把最后的这里攻克掉,那我们的无人机就可以开始调试且装机了。”

苏辰也是边想着,边用笔的底部,小力并且颇有节奏地撞击着桌面。

而这个点,其实已经是下班时间了。

但是办公区内,也是有很多人并没有选择离开,而是自愿选择了加班。

因为一个项目接近尾声的时候,其实他们也不能休息下来。

甚至每逢在睡觉的时候,他们也是会想起来,有关于工作的事情。

而且他们很多人选择加入王滔团队,其实更多是因为热爱,并不是真的因为工作和工资而工作。

也是因为梦想、信仰和执念,他们才集聚在了一起,成为一个团队下的人。

而此时,也是突然有一个员工的小孩,拿着一根棍,和一个圆圈组成的竹蜻蜓。

苏辰也是看见他,马上就搓动那条小棍,并且产生了气流,将竹蜻蜓送上了天空。

而竹蜻蜓,也是在空中飞行了一段时间,并且做出了各种特技动作。

当苏辰看见这一系列的事情发生之后,也是令他产生了极大的灵感!

无人机的姿态稳定控制,其任务是控制旋翼无人机的多个姿态角,稳定地跟踪期望字条心态。

并保证闭环姿态系统具有期望的动态特性。

紧接着,苏辰他也是在纸上,写着自己所认为的分析结果。

随后,经过分析,他也是发现旋翼无人机,具有姿态与平动的耦合特点。

所以!

他也是得出了一个结论!

即只有保证姿态达到稳定控制,那么才能使得旋翼总升力。

在期望的方向上产生分量,进而控制飞行器沿期望的航迹的方向飞行。

而因为旋翼无人机的姿态,在实际飞行环境中会受到外界干扰,和不精确模型的参数误差、测量噪声等,未建模动态对控制效果的影响。

紧接着,他也是继续进行分析。

而在分析的过程中,也是喃喃自语。

最终,他也是分析出来,原来,只要引入适当的观测器,和控制器对总的不确定性,进行估计和补偿。

从而保证旋翼无人机在外界存在干扰下,对姿态的有效跟踪。

随即,他也是在电脑中,根据所设想与计算出来的无人机工作特性,建立了一些动力学模型出来。

并且进而针对姿态的三个通道——俯仰、翻滚和偏航。

来分别设计姿态控制器,每个通道中都对应引入了相应的控制器。

跑了片刻模型之后,他也是测出来,每个通道的实际姿态值,都跟踪上了期望值。

并且在考虑到通道中,必然存在的不确定因素,如模型误差、环境干扰、观测误差等,这些会降低系统的闭环性能的不确定性。

于是乎,在考虑完保证飞行姿态可以保持稳定的时候。

苏辰他也是进一步思考,该如何控制路径保持稳定。

他不知道是不是因为突然灵感迸发,此时精神简直就是全神贯注于眼前的事情。

而且他也是知道,如果继续分析下去的话,那么阻拦无人机装机调试的困境,将会被他所解决。

就这样,他也是继续分析下去。

就这样,经过持续的分析,他也是发现,在时间尺度上进行分析的话。

那么就可以得出一个结论,飞行的姿态角变化的频率,要大于飞机位置的频率。

所以,他也是进一步创建模型发现,只要针对轨迹跟踪,使用内外双环控制,内环控制姿态角,外环控制位置。

那么便可以控制路径保持稳定。

就这样,他也是进入到了“心流”的状态,并且继续分析下去。

此时,当他抬头的时候,他也是发现,自己工位的周围,也是一个人都没有。

而且刚刚他的感觉是白天,现在却已经是深夜了。

随后,他也是看了一眼时间。

“这就已经凌晨四点了嘛。”

其实周围的同事,在之前也是发现了他在沉浸于自己的工作当中。

所以也是没有人打扰他,以至于他连过了这么久时间都不知道了。

“呼~!!”

就这样,他也是放下手中的笔和鼠标。

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