刘岱以前是兖州刺史，后来投降了曹操，曹操就让他当了偏将，这次就派他和王忠一起领兵。曹操自己则带领二十万大军，前往黎阳，准备对抗袁绍。
程昱担心刘岱、王忠不够给力，曹操却说：“我知道他们不是刘备的对手，先虚张声势一下。”并嘱咐他们：“别轻举妄动，等我打败袁绍，再一起收拾刘备。”刘岱和王忠领命出发了。
曹操亲自带兵到黎阳。两军相隔八十里，各自挖深沟、筑高墙，对峙着就是不打。从八月一直僵持到十月。
原来许攸不喜欢审配指挥，沮授又对袁绍不用他的计策感到不满，两人互相看不顺眼，都不积极进攻。
袁绍自己也是犹豫不决，不想进攻。曹操趁机安排臧霸守卫青州、徐州；于禁、李典驻守河边；曹仁统领大军，驻扎在官渡，曹操自己则带领一军，返回许都。
再说刘岱、王忠带兵五万，离徐州一百里的地方扎营。他们打着“曹丞相”的旗号，但不敢轻易进攻，只是探听河北的消息。
刘备这边也不清楚曹操的真正实力，不敢轻举妄动，也在探听河北的情况。突然曹操派人催促刘岱、王忠进攻。两人在营中商量。
刘岱说：“丞相催我们进攻，你先去吧。”
王忠说：“丞相先派的是你。”
刘岱说：“我是主将，怎么能先去？”
王忠说：“那我们一起去。”
刘岱说：“我们来抽签决定，抽到‘先’字的就去。”
结果王忠抽到了“先”字，只好带着一半的兵马，去攻打徐州。
刘备听说有军队来了，赶紧找陈登商量：“袁绍那老小子虽然在黎阳摆了一堆兵，但他的智囊团好像在开辩论会，还没决定怎么打。曹操这老狐狸不知道躲哪儿去了。听说黎阳的军队里没有他的旗号，怎么我们这里反而有他的旗号呢？”
陈登说：“曹操这家伙诡计多端，肯定把河北看得很重要，亲自去盯着了，却故意不挂旗号，反而在这里虚张声势：我觉得曹操肯定不在这里。”
刘备问：“我的两个弟弟，谁可以去探听一下虚实？”
张飞跳起来说：“我可以去！”
刘备摇头：“你这火爆脾气，去了估计直接就开打了。”
张飞不服：“就算曹操来了，我也把他捉来！”
关羽淡定地说：“让我去观察一下他们的情况吧。”
刘备放心地说：“关羽去了，我就放心了。”
于是关羽带着三千兵马从徐州出发。
正值初冬，天空阴沉，雪花飘飘，士兵们冒雪排兵布阵。关羽骑马提刀冲出来，大声叫王忠出来对话。
王忠出来说：“丞相来了，你为什么不投降？”
关羽说：“请丞相出来，我有话要说。”
王忠说：“丞相哪会轻易见你！”
关羽大怒，骑马冲上去。王忠挺枪迎战。两人交手，关羽突然掉转马头就跑。王忠追了上来。关羽转过山坡，突然回马，大喝一声，挥刀直取王忠。王忠挡不住，正要逃跑，关羽左手倒提宝刀，右手一把抓住王忠的腰带，把他从马上拖下来，横放在马上，带回本阵。王忠的军队四散逃跑。
关羽把王忠押回徐州见刘备。刘备问：“你是谁？现在担任什么职务？敢冒充曹操！”
王忠说：“我哪敢冒充。我是奉命来虚张声势，作为疑兵。丞相真的不在这里。”
刘备让人给他衣服和酒食，暂时拘留，等待捉到刘岱再商量。
关羽说：“我知道哥哥有和解的意思，所以活捉了他。”
刘备说：“我怕张飞性子急，杀了王忠，所以没让他去。这样的人杀了没用，留着可以作为和解的筹码。”
张飞说：“二哥捉了王忠，我去活捉刘岱！”
刘备说：“刘岱以前是兖州刺史，打董卓的时候也是一方霸主，现在当先锋，不能轻视。”
张飞说：“这些人算什么！我也像二哥一样活捉他。”
刘备说：“就怕你把他杀了，坏了大事。”
张飞说：“如果杀了，我赔命！”
刘备于是给了他三千兵马。张飞带领军队前进。
刘岱知道王忠被捉了，就坚守不出。张飞每天在营前叫骂，刘岱知道是张飞，更加不敢出战。
张飞等了几天，看刘岱还是不出，就想了个计策：命令今晚二更去劫营；白天却在帐篷里喝酒装醉，找了个士兵的错，打了一顿，绑在营里，说：“等我今晚出征，用他来祭旗！”
然后又偷偷让人放了他。士兵逃脱后，跑到刘岱的营里报告劫营的事。刘岱看降兵受了重伤，就信了他的话，假装扎营，实际上埋伏在外面。当晚张飞分兵三路，中间派了三十几个人去劫营放火；另外两路军绕到营后，看到火起就一起攻击。
三更时分，张飞亲自带精兵，先断了刘岱的后路；中路三十几个人冲进营里放火。刘岱的伏兵正要进攻，张飞的两路兵一起出击。刘岱的军队自己乱了，不知道张飞的兵有多少，纷纷溃散。
刘岱带着一队残兵逃跑，正好遇到张飞，狭路相逢，难以回避，交手一回合，就被张飞活捉了。剩下的人都投降了。张飞派人先回徐州报告。
刘备听说后，对关羽说：“张飞向来粗鲁，现在也用智谋了，我不用担心了！”然后亲自出城迎接。
张飞说：“哥哥说我急躁，现在怎么样？”
刘备说：“如果不是用话激你，你怎么会使出计谋！”张飞大笑。
刘备看到被绑的刘岱，急忙下马解开绑绳说：“我弟弟张飞冒犯了，希望您能原谅。”
然后把他迎进徐州，释放了王忠，一起款待。
刘备说：“之前因为车胄想害我，所以我不得不杀他。丞相误会我反叛，派两位将军来问罪。我深受丞相大恩，正想报答，怎么敢反叛呢？两位将军到许都后，希望你们能为我说好话，这是我的幸运。”
刘岱、王忠说：“非常感谢您不杀之恩，我们会在丞相面前为您说好话，用我们两家的老小担保您的安全。”刘备表示感谢。
第二天，刘备把军队都还给他们，送出城外。
刘岱、王忠走了不到十几里，突然鼓声响起，张飞拦路大喝：“我哥哥太没眼光了！捉到贼将怎么又放了？”吓得刘岱、王忠在马上发抖。
张飞瞪大眼睛，挺枪冲过来，后面有人骑马大叫：“不要无礼！”一看，是关羽。刘岱、王忠这才放心。
关羽说：“既然哥哥放了，我们怎么能不遵守命令？”
张飞说：“这次放了，下次再来怎么办？”
关羽说：“等他再来，再杀也不迟。”
刘岱、王忠连声告退：“就算丞相要杀我们三族，我们也不来了。请将军原谅。”
张飞说：“就算曹操亲自来，我也让他片甲不留！这次先寄下你们的头！”
刘岱、王忠抱头鼠窜而去。关羽、张飞回去见刘备说：“曹操肯定还会再来。”
孙乾对刘备说：“徐州是敌人的目标，不能久留；不如分兵驻扎小沛，守住邳城，形成掎角之势，以防曹操。”
刘备采纳了他的建议，让关羽守下邳；甘夫人和糜夫人也在下邳安置。甘夫人是小沛人，糜夫人是糜竺的妹妹。孙乾、简雍、糜竺、糜芳守徐州。刘备和张飞驻扎小沛。刘岱、王忠回去见曹操，详细说了刘备没有反叛的事。
曹操生气地骂：“你们这些辱国之徒，留着有什么用！”
命令左右把他们推出去斩了。